Suvirinimo robotai yra pramoniniai robotai, užsiimantys suvirinimu (įskaitant pjovimą ir purškimą).Pagal Tarptautinę standartizacijos organizaciją (ISO) pramoninių mašinų žmogus apibrėžiamas kaip standartinis suvirinimo robotas, pramoninis robotas yra universalus, programuojamas automatinio valdymo operatorius (manipuliatorius), turintis tris ar daugiau programuojamų ašių, skirtų pramoninei automatizacijai.Kad būtų galima pritaikyti įvairiems tikslams, paskutinis roboto velenas turi mechaninę sąsają, dažniausiai jungiamąjį flanšą, prie kurio gali būti pritvirtinti skirtingi įrankiai arba galinės pavaros.Suvirinimo robotai – tai pramoniniai robotai, kurių paskutinės ašies flanšuose yra suvirinimo replės arba suvirinimo (pjovimo) pistoletai, kad juos būtų galima suvirinti, pjaustyti ar karštai purkšti.

Tobulėjant elektroninėms technologijoms, kompiuterinėms technologijoms, skaitmeninio valdymo ir robotikos technologijoms, automatiniai suvirinimo robotai, nuo septintojo dešimtmečio pradėti naudoti gamyboje, jų technologija tapo vis brandesnė, daugiausia turi:privalumai:

1) stabilizuoti ir pagerinti suvirinimo kokybę, gali atspindėti suvirinimo kokybę skaitine forma;

2) Gerinti darbo našumą;

3) Gerinti darbuotojų darbo intensyvumą, gali dirbti kenksmingoje aplinkoje;

4) Sumažinti darbuotojų veiklos įgūdžių reikalavimus;

5) Sutrumpinti gaminio modifikavimo ir keitimo paruošimo ciklą, sumažinti atitinkamas investicijas į įrangą.

Todėl visose gyvenimo srityse buvo plačiai naudojamas.

Suvirinimo robotą daugiausia sudaro dvi dalys: robotas ir suvirinimo įranga.Robotas susideda iš roboto korpuso ir valdymo spintos (aparatinės ir programinės įrangos).Suvirinimo įrangą, pavyzdžiui, lankinį ir taškinį suvirinimą, sudaro suvirinimo maitinimo šaltinis (įskaitant jo valdymo sistemą), vielos tiektuvas (lankinis suvirinimas), suvirinimo pistoletas (spaustukas) ir pan.Intelektualiems robotams taip pat turėtų būti jutiklių sistemos, tokios kaip lazeriniai ar kamerų jutikliai ir jų valdikliai.

Suvirinimo roboto schema

Visame pasaulyje gaminami suvirinimo robotai iš esmės yra sujungimo robotai, kurių didžioji dauguma turi šešias ašis.Tarp jų 1, 2, 3 ašys gali nusiųsti galinį įrankį į skirtingas erdvines padėtis, o 4, 5, 6 ašys, kad išspręstų skirtingus įrankio laikysenos reikalavimus.Yra dvi pagrindinės suvirinimo roboto korpuso mechaninės konstrukcijos formos: viena yra lygiagretainė konstrukcija, o kita – šoninė (sūpynės).Pagrindinis šone montuojamos (sūpynės) konstrukcijos privalumas – didelis viršutinės ir apatinės rankų veiklos spektras, leidžiantis roboto darbo erdvę pasiekti beveik sferą.Dėl to robotas gali dirbti apverstas ant stelažų, kad sutaupytų grindų plotą ir palengvintų objektų srautą ant žemės.Tačiau šis šone montuojamas robotas, 2 ir 3 ašys konsolinei konstrukcijai, sumažina roboto standumą, paprastai tinka mažesnio apkrovimo robotams, lankiniam suvirinimui, pjovimui ar purškimui.Lygiagretainio roboto viršutinė ranka yra varoma svirtimi.Svirtis sudaro dvi lygiagretainio kraštines su apatine svirtimi.Taigi jis pavadintas.Ankstyvoji lygiagretainio roboto darbo erdvė yra gana maža (apsiribojama roboto priekiu), sunku kabinti darbą aukštyn kojomis.Tačiau naujasis lygiagretainis robotas (lygiagretus robotas), sukurtas nuo devintojo dešimtmečio pabaigos, galėjo išplėsti darbo erdvę iki roboto viršaus, galo ir apačios, be matavimo roboto standumo, todėl į jį buvo atkreiptas didelis dėmesys.Ši konstrukcija tinka ne tik lengviems, bet ir sunkiems robotams.Pastaraisiais metais taškinio suvirinimo robotai (apkrova nuo 100 iki 150 kg) dažniausiai renkasi lygiagretaines konstrukcijas iš robotų.

Kiekvienas iš aukščiau paminėtų dviejų robotų velenų yra naudojamas siūbavimui, todėl servo variklis yra varomas siūbuojamo adatinio rato (RV) reduktoriaus (nuo 1 iki 3 ašių) ir harmonikos reduktoriaus (nuo 1 iki 6 ašių).Iki devintojo dešimtmečio vidurio elektra varomi robotai buvo varomi nuolatinės srovės servovarikliais, o nuo devintojo dešimtmečio pabaigos šalys perėjo prie kintamosios srovės servovarklių.Kadangi kintamosios srovės varikliai neturi anglinių šepetėlių, geros dinaminės charakteristikos, todėl naujasis robotas ne tik sumažina avarijų skaičių, bet ir labai padidino priežiūros nereikalaujantį laiką, plius (minusas) greitis taip pat yra greitas.Kai kurių naujų lengvų robotų, kurių apkrova mažesnė nei 16 kg, maksimalus judėjimo greitis įrankio centro taške (TCP) yra didesnis nei 3 m/s, jie tiksliai nustato padėtį ir turi mažą vibraciją.Tuo pačiu metu roboto valdymo spintoje taip pat buvo naudojamas 32 bitų mikrokompiuteris ir naujas algoritmas, todėl jis turi funkciją optimizuoti patį kelią, paleisti trajektoriją arčiau mokymo trajektorijos.

savitumas

Redaguoti balsą

Taškinis suvirinimas nėra labai reiklus suvirinimo robotams.Kadangi taškiniam suvirinimui reikia tik taško valdymo, nes suvirinimo replėms tarp taško ir judėjimo trajektorijos nėra griežtų reikalavimų, tai yra, robotas gali būti naudojamas tik taškiniam suvirinimui anksčiausiai.Taškinio suvirinimo robotas turi ne tik pakankamą apkrovą, bet ir perjungimo iš taško į tašką greitis yra greitas, veiksmas turi būti sklandus, padėtis turi būti tiksli, siekiant sutrumpinti pamainos laiką, pakelti

Didelis produktyvumas.Kokios apkrovos reikia taškinio suvirinimo robotui, priklauso nuo naudojamo suvirinimo gnybto formos.Suvirinimo replėms, atskirtoms nuo transformatorių, pakanka 30–45 kg robotų apkrovos.Tačiau, viena vertus, toks suvirinimo gnybtas yra dėl ilgos antrinės kabelio linijos, galios nuostoliai yra dideli, robotui nepadeda suvirinti suvirinimo replių į ruošinio vidų, kita vertus. , kabelio linija siūbuoja robotui judant, kabelis pažeidžiamas greičiau.Todėl palaipsniui didėja integruotų suvirinimo replių naudojimas.Šis suvirinimo gnybtas kartu su transformatoriumi sveria apie 70 kg.Atsižvelgiant į tai, kad robotas turėtų turėti pakankamą apkrovą, suvirintos replės į erdvią padėtį, kad būtų galima suvirinti dideliu pagreičiu, dažniausiai pasirenkami sunkūs robotai, kurių apkrova nuo 100 iki 150 kg.Siekiant patenkinti trumpo nuotolio greito suvirinimo gnybtų poslinkio reikalavimus nuolatinio taškinio suvirinimo metu.Naujasis didelio našumo robotas suteikia galimybę atlikti 50 mm poslinkį per 0,3 s.Tai kelia aukštesnius reikalavimus variklio našumui, skaičiavimo greičiui ir mikrokompiuterio algoritmui.

Struktūrinis projektavimas

Redaguoti balsą

Kadangi suvirinimo roboto konstrukcija yra beveik plokštumoje, siauroje erdvėje, siekiant užtikrinti, kad robotas galėtų sekti suvirinimo suvirinimą pagal lanko jutiklio nuokrypio informaciją, robotas turėtų būti suprojektuotas kompaktiškai, lanksčiai judant. ir stabilų darbą.Atsižvelgiant į siauros erdvės ypatybes, yra sukurtas nedidelis mobilus suvirinimo robotas, pagal kiekvienos roboto konstrukcijos judėjimo charakteristikas, taikant modulinio projektavimo metodą, roboto mechanizmas yra padalintas į tris dalis: ratinę mobiliąją platformą, degiklio reguliatorių ir lanko jutiklis.Tarp jų, ratinė mobilioji platforma dėl savo inercijos, lėto atsako, daugiausia suvirinimo grubaus sekimo, degiklio reguliavimo mechanizmas yra atsakingas už tikslų suvirinimo sekimą, lanko jutiklis, kad būtų galima nustatyti suvirinimo nuokrypį realiuoju laiku.Be to, roboto valdiklis ir variklio vairuotojas yra integruoti į roboto mobiliąją platformą, todėl ji yra mažesnė.Tuo pačiu metu, siekiant sumažinti dulkių poveikį judančioms dalims atšiaurioje suvirinimo aplinkoje, patikimumui pagerinti naudojama visiškai uždara konstrukcija.^ofjos sistema.

aprūpinti

Redaguoti balsą

Taškinio suvirinimo roboto suvirinimo įranga, kadangi naudojamos integruotos suvirinimo replės, už suvirinimo replių sumontuoti suvirinimo transformatoriai, todėl transformatorius turi būti kuo mažesnis.Mažesniems transformatoriams galima naudoti 50 Hz dažnio kintamąją srovę, o didesniems transformatoriams buvo panaudota inverterių technologija, kad 50 Hz dažnio kintamoji srovė būtų pakeista į 600–700 Hz kintamosios srovės dažnį, kad būtų sumažintas ir sumažintas transformatoriaus dydis.Po to, kai kintamasis slėgis gali būti tiesiogiai su 600 iki 700 Hz kintamosios srovės suvirinimo, taip pat gali būti pakartotinai ištaisytas, naudojant TIESIOGINĮ suvirinimą.Suvirinimo parametrai reguliuojami laikmačiu.Naujasis laikmatis buvo skaičiuojamas mikrokompiuteriais, todėl roboto valdymo spinta gali tiesiogiai valdyti laikmatį, nereikalaujant papildomos sąsajos.Taškinio suvirinimo roboto suvirinimo replės, paprastai su pneumatinėmis suvirinimo replėmis, pneumatinės suvirinimo replės tarp dviejų atidarymo laipsnio elektrodų paprastai yra tik du smūgiai.Ir sureguliavus elektrodo slėgį, jo negalima keisti savo nuožiūra.Pastaraisiais metais atsirado naujo tipo elektriniai servo taškinio suvirinimo spaustukai.Suvirinimo replių atidarymą ir uždarymą valdo servo variklis, o kodo plokštelės grįžtamasis ryšys leidžia savavališkai pasirinkti ir iš anksto nustatyti replių atidarymą pagal faktinius poreikius.O slėgio jėgą tarp elektrodų taip pat galima reguliuoti be pakopos.Šis naujas elektrinis taškinio suvirinimo aparatas turi šiuos privalumus:

1) Kiekvieno suvirinimo taško suvirinimo ciklas gali būti labai sumažintas, nes suvirinimo replių atidarymo laipsnį tiksliai kontroliuoja robotas, robotas tarp taško ir judėjimo taško, suvirinimo replės gali pradėti užsidaryti;

2) Suvirinimo spaustuko atidarymo laipsnį galima reguliuoti pagal ruošinio būklę, kol nėra susidūrimo ar trukdžių, kad būtų sumažintas atidarymo laipsnis, kad būtų išsaugotas suvirinimo spaustuko atidarymo laipsnis. sutaupyti laiko, kurį užima suvirinimo spaustuko atidarymas ir uždarymas.

3) Kai suvirinimo gnybtai yra uždaryti ir spaudžiami, galima reguliuoti ne tik slėgio dydį, bet ir uždarius, elektrodai švelniai uždaromi, sumažinant smūgio deformaciją ir triukšmą.

Taškinio suvirinimo robotas FANUC R-2000iB

Suvirinimo programos

Redaguoti